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后，他得到恩典，朝廷封他的母亲为太夫人。岳飞感感激朝廷的恩遇，打算等收复中原之后，就辞官归隐。此刻骤突然听到母亲去世的消息，岳飞悲痛不已，目疾复发。他一面奏报朝廷，一面自行解职，扶母灵柩至庐山安葬。他接连上表，乞守三年终丧之制。在朝廷的催促下，岳飞被起复为京、湖宣抚使。
岳飞再三上奏推辞，没得到答应，只是要他移孝作忠。岳飞迫不得已，只得恢复原职。不久，朝廷又命他宣抚河东，节制河北诸路。岳飞于是分兵北进，一路往东北，由熟悉京西地理的牛皋统领，直奔镇汝军。牛皋早年在汝州鲁山县同金军作战，此时重返故地，精神抖擞，一战即攻克汝城，生擒伪齐守将薛亨，紧接着又乘胜攻克颍昌府，为这次北伐建立首功。
另一路王贵、郝晸、董先等，向西北进军。在攻克卢氏县后，又西取虢略，东下伊阳。他们一路缴获粮食十五万石，降众数万。王贵收复虢州后，又率军向西，力拔上洛、商洛、洛南、丰阳、上津等五县，席卷了商州全境。杨再兴大败伪齐张宣赞人马，收复长水县，直至洛阳西南的福昌。
杨再兴出生于武冈军绥宁县石井图，祖居河南相州，据传是宋初名将杨业的后代。他年幼丧父，随母李氏来新宁崀山盆溪外婆家居住。自幼习武，弓法神奇。后来，成了曹成部将。
绍兴元年，曹成拥众十余万，占据道州、贺州。杨再兴跟随曹成南下，劫掠岭南。绍兴二年
，曹成派兵守卫莫邪关，岳飞派遣张宪前去攻打，张宪帐下郭进先登破关。莫邪关失守后，岳飞麾下第五将韩顺夫见曹成军已散，于是解除鞍马脱掉盔甲，让被他掳掠的妇女在旁助兴喝酒。杨再兴率领部众趁机偷袭韩顺夫营，砍掉韩顺夫一条手臂，韩顺夫重伤而死。
岳飞军败后，又派遣粮军统制王经，前军统制张宪去攻打杨再兴。杨再兴与王经等接战，又将岳飞的弟弟岳翻斩杀。 但杨再兴最终被张宪击败，逃往广西。 张宪引军紧追不舍，杨再兴走投无路，跳入深涧，张宪准备杀死他。杨再兴却说道：“希望你捆绑我去见岳飞。”于是受绑。岳飞见到杨再兴，惊奇他的像貌，给他松绑，说道：“我不杀你，你应该以忠义报效国家。”杨再兴叩拜感谢。
绍兴三年，朝廷命岳飞平定盘踞吉州的彭友、李满等人和盘踞虔州的陈颙、罗闲十等人。岳飞所部行至吉州，分遣统领王贵、张宪进兵，生擒彭友、李满等人。岳飞乘胜进攻虔州，分兵攻打叛军的几百座山寨，各处山寨纷纷陷落。杨再兴以平定吉、虔之功，受到诏书褒赏。
绍兴六年，岳飞屯驻襄阳以图谋恢复中原，派遣杨再兴到西京长水县的业阳。郭德、任安中等拥兵五万，侵略犯邓州界。杨再兴与张宪商议后决定采取假败诱敌的计策，派人与伪齐军挑战。双方交战不久，岳家军佯装不敌败退，伪齐军率军追赶，杨再兴与张宪设伏兵伏击，杀死伪齐将领孙都统和统制满在，斩杀敌兵五百多人，俘虏官兵一百人，其余的敌军逃散。
次日，杨再兴又与伪齐军在孙洪涧展开战斗，击败敌人二千人，收复长水县，缴获粮食二万石供给军民，全部收复西京险要地区。又得到伪齐留下的马匹一万匹，粮草数十万。中原地区群起响应。而后，杨再兴又到蔡州，焚毁伪齐军粮草。
岳飞自己督军攻克蔡州，又令王贵、郝政、董先等，收复虢州及卢氏县，获粮十五万石，降敌众数万。接着岳飞再进军唐州，毁去刘豫兵营。于是岳飞慨然上表，向朝廷请示：如形势有利，将命王贵、牛皋两路合兵，自伊洛直渡黄河，与太行忠义民兵配合作战，收复河北失地。
但是岳飞的进军计划没有取得赵构的支持，最终因为孤军无援和粮草不济，不得不退师鄂州。岳飞夺回了商、虢等地，伪齐刘豫大为震惊。 张浚挺听说赵构没有听从岳飞的上奏，心中怏怏不悦，于是自淮上入朝觐见，面请驾临建康，奖励三军，力图恢复，赵构却迟疑不决。
正在这时听说刘豫又想南侵，张浚更大力请求。赵鼎也力劝赵构，前往平江。于是赵构与张浚、赵鼎二人，商议起驾之事，而且他还想用秦桧为行营留守。秦桧被免职之后，本来有永不复用的告示。可是偏偏赵构是一个全没有主张的昏君，今日可以说秦桧是恶人，明日又会说秦桧是善人。