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terforprocessautomation(stzp)公司(现在更名为ixxatautomation公司),并开发出一个类似的方案。

    不管如何,第一个高层协议正在形成。大多数can的先行者使用单片电路的方法,通讯功能、网络管理、应用代码组合在同一个软件之中。即使一些用户有较多的标准模块可供利用,但面对所有的解决方案,他们也一定存在着缺陷。

    而在1990年的早些时候,开始筹划成立一个用户组织,从而将不同的解决方案标准化。在1992年初的几个月里,当时vmebus杂志的主管(出版社:franzis)holgerzeltwanger将用户和厂商集中在一起,讨论建立一个促进can技术发展的中立平台,同时也针对串行总线市场进行分析。1992年5月,cia“caninautomation”用户集团正式成立。仅在几个星期后,cia即发表了第一份技术杂志,那是关于物理层的。

    cia推荐仅使用遵循iso11898的can收发器。到现在为止,在当时的can网络中使用非常普遍但并不兼容的rs-485收发器已基本消失,尽管它也是厂商提供的。cia的首批任务之一是规定can的应用层。根据philips医疗系统(pms)和stzp所提供的内容,依靠其余cia会员的协助,cal——“can应用层”也称为“绿皮书”诞生了。在制定can应用规范时,cia的一个主要任务是进行can专家和其他can学习者之间的信息交流。因此,从1994年起,cia每年召开一次国际can会议(icc)。

    另外一个理论的方法是借鉴于l**,一个农业的交通工具协会。在1980年晚些时候开始,一个基于can的农业交通工具总线系统(lbs)被制定出。但在工作最终完成前,国际标准化委员会决定改向支持

    us解决方案——j1939。这也是一个基于can的应用子协议,由sae的truckandbus协会制定。j1939是一个非模块化的方案,简单易学,但灵活性很差。

    当然,生产can模块集成器件的15家半导体厂商主要聚焦于汽车工业。从1990年中期起,infineon公司和motorola公司已向欧洲的客车厂商提供了大量的can控制器。作为下一波,从1990年后期起,远东的半导体厂商也开始提供can控制器。

    1994年,nec推出了传说中的can芯片72005,但是,这一步太早了——当时,这个器件并不能投入使用。从1992年起,mercedes-benz(奔驰)开始在他们的高级客车中使用can技术。第一步使用电子控制器通过can对发动机进行管理;第二步使用控制器接收人们的操作信号。

    这就使用了2个物理上独立的can总线系统,它们通过网关连接。其他的客车厂商也纷纷赶来斯图加特学习,在他们的客车上也使用2套can总线系统。现在,继volvo、saab、volkswagen、bmw之后,renault和fiat也开始在他们的汽车上使用can总线。

    而在1990的早些时候,美国俄亥俄州的机械工程公司的工程师们与allen-bradley公司、honeywell微型开关公司开始了一个合资项目,内容是基于can的通讯与控制。但是,不久之后,项目组的重要成员离开合资项目终止。但allen-bradley公司和honeywell公司各自继续从事这项工作。

    这导致产生了两个高层协议:“device”和“smartdistributedsystem(sds)”,而且这2个协议在较低层的通讯层上非常相似。在1994年早些时候,allen-bradley将device规范移交给专职推广device的组织“opendevicevendorassociation(odva)”。而honeywell则放弃了在sds方面的努力,使得sds更象honeywell公司的内部解决方案。

    device特别为工厂自动控制而定制,因此,使其成为类似profibus-dp和interbus协议的有力竞争者。倘若仅从即插即用的功能考虑,device已经成为美国特定应用领域中的领导者。

    在欧洲,一些公司在尝试使用cal。尽管cal在理论上正确,并在工业上可以投入应用,但每个用户都必须设计一个新的子协议,因为cal是一个真正的应用层。cal可以被看作一个应用can方案的必要

    理论步骤,但在这一领域它不会被推广。从1993年起,在espritprojectaspic范围内,由bosch领导的欧洲协会研究出一个原型,由此发展成为canopen。它是一个基于cal的子协议,用于产品部件的内部网络控制。在理论方面,来自德国reutlingen的appliedscience大学教授gerhardgruhler博士和来自newcastle(uk)大学的mohammedfarsi积极参与,均是其中最成功的活跃分子之一。在项目完成之后,canopen规范移交给cia组织,由其进行维护与发展。在1995年,cia发表了完整版的canopen通讯子协议;仅仅用了5年的时间,它已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准。canopen不仅定义了应用层和通讯子协议,也为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了页状态,这也就是工业领域(比如:打印机、海事应用、医疗系统)决定使用canopen的一个重要原因。

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